Późną zimą oddział zakonny w sile Rudolfa Walrodora, trzech jego przybocznych, pięciu knechtów, sześciu synów feudalnych, ośmiu kuszników, dwudziestu pieszych pruskich piechocieńców wyruszył na rejzę na tereny północnego Mazowsza, mordując mieszkańców wsi przygranicznych oraz pustosząc owe sioła. W odpowiedzi na to zdarzenie książę Siemowit wysłał własne oddziały, celem powstrzymania rejzy. Na północnej granicy księstwa przebywał ze swymi wojskami komes książęcy Jurand ze Spychowa, wraz z chłopskim oddziałem, którego zadaniem było zajście drogi uciekającym Niemcom i pomszczenie nieszczęść przez nich wyrządzonych. Jurand miał pod swymi rozkazami siły składające się z dwóch przybocznych, pięciu mazowieckich rycerzy, pięciu konnych sług, trzydziestu włóczników, dwudziestu chłopów, dwudziestu chłopskich łuczników, dziesięciu drwali oraz piętnastu tarczowników. Oba oddziały spotkały się i stoczyły bitwę tuż koło wsi Pieruny, leżącej przy granicy zakonnej.
Pośrodku pola bitwy znajdował się szeroki most, przechodzący nad rzeczką dzielącą owo pole na dwie części. Od strony nadchodzących wojsk zakonnych znajdowało się kilka skałek, pozwalających wojskom niemieckim na skryte podejście do rzeczki i przekroczenie jej. Po stronie polskiej zaś roztaczały się pola uprawne oraz biegnące wzdłuż drogi murki, czy też łąki rozciągające się za wzgórzem.
Wojska zakonne rozstawiły swe siły wzdłuż rzeczki, na przeciw mostu ustawiając oddziały pruskiej piechoty. Tam też stanęły główne siły Zakonu wraz z dowódcą, przybocznymi i knechtami. Po drugiej stronie drogi za skałami ukryli się synowie feudalni i kusznicy. Strona mazowiecka ukryła większość tarczowników, chłopów oraz drwali w polach, a na przeciw mostu stanęli włócznicy, których zadaniem było blokowanie mostu. Za nimi stanęło rycerstwo i sam Jurand ze swymi zbrojnymi. Po stronie wzgórz stanęli chłopscy łucznicy oraz dziesięciu tarczowników.
Bitwa rozpoczęła się deszczem, który zamienił miejsce potyczki w prawdziwe bagno oraz znacznie uprzykrzył życie strzelcom obydwu stron. Znak do rozpoczęcia starcia dał Rudolf prowadząc przybocznych i knechtów poprzez rzeczkę w stronę mazowieckiej piechoty. Kolejno po nich do walki wkraczały polskie oddziały włóczników, próbujące zablokować most, oraz szarża mazowieckich rycerzy. Na szczęście dla sił zakonnych szarża została odparta. Zablokowawszy most, mazowszanie ruszyli z prawego skrzydła tarczownikami osłanianymi przez chłopskich łuczników. W odpowiedzi synowie feudałów zakonnych, zaszarżowali na nich. Tarczownicy wytrzymali napór rycerzy, ale stracili dwóch ludzi. Udało im się też wyeliminować jednego rycerza. Widząc tę szarżę, strona mazowiecka ostrzelała walczących i chociaż siły zakonne poniosły straty, to i obrońcy nie wyszli z tego bez szwanku, tracąc część swoich ludzi. Mimo ewidentnej zdrady własnych jednostek ostrzałem w plecy, pozostali tarczownicy unieśli się honorem i walczyli do końca. Turę zakończył Ruch i ostrzał zakonnych kuszników, którzy wyeliminowali dwóch chłopskich łuczników oraz próba szarży chłopów przez pola. Niestety, jak większość jednostek na tym skrzydle ugrzęźli oni w błocie nie mogąc dojść do walczących rycerzy.
Tura druga przebiegała pod znakiem dalszej walki na moście, w której zginęło dwóch włóczników i jeden pruski piechocieniec (pawęże będące na stanie pruskiej piechoty chroniły ich przed atakami włóczników). Przyboczni i zakonny dowódca zostali związani trwale walką na lewym skrzydle mazowieckim, twardo broniąc Rudolfa przed ciosami rycerstwa oraz uniemożliwiając jego okrążenie. Knechci widząc ciężką sytuację dowódcy podzielili siły i trzech z nich wsparło dowódcę, reszta zaś zaszarżowała na rozproszonych drwali i chłopów. Szarża udała się bardzo dobrze gdyż zginęło sześciu pieszych, a knechci zatrzymali się dopiero dochodząc do zasięgu szarży. Kolejno do akcji wkroczyli tarczownicy, oraz reszta mazowieckiej jazdy, która wcześniej miała problem z wyjściem z drogi biegnącej przez most. Walka na lewym skrzydle nabrała intensywności gdy chłopom udało się dojść do knechtów, a tarczownicy włączyli się do walki z pocztem dowódczym zakonu. Na prawym skrzydle zaś po wyeliminowaniu tarczownika, jeden z feudałów zaatakował chłopskich łuczników na wzgórzu, natomiast drugi dobił innego z tarczowników, co jednak kosztowało go wszystkie Punkty Akcji.
Tura trzecia była przełomowym momentem w bitwie. Okrążone siły zakonne, wraz z Rudolfem, przybocznymi i knechtami, stanęły do walki przeciw rycerzom, tarczownikom i drwalom. Wkroczenie konnych sług Juranda przechyliło szalę zwycięstwa na stronę Polaków. Chociaż zginęło dwóch przybocznych, szarża została odparta. Sytuacja na moście nie zmieniła się i nadal polegała na przepychaniu obu stron. Straty mazowieckie to trzech włóczników, pruskie to dwóch pieszych. Na prawym skrzydle sytuacja wymagała szybkiej reakcji ze strony Juranda. Ten uprzednio podzieliwszy swój oddział konnych sług nakazał zaatakowanie samotnego zakonnego feudała. Nieszczęśnikowi udało się odeprzeć ów atak. Walczący na wzgórzu drugi z feudałów został otoczony przez chłopskich łuczników. Wtedy siły zakonne wysunęły na czoło kuszników i ostrzelały walczących. Efekt akcji przeszedł wszelkie oczekiwania. W wyniku ostrzału zginęli wszyscy słudzy strony mazowieckiej.
Tura czwarta zaowocowała zaciętą walką i okrążeniem wszystkich rycerzy Zakonu na lewym skrzydle. W wyniku walk tam prowadzonych zginęło dwóch kolejnych knechtów, reszta drwali, sługa konny i dwóch tarczowników. Na oblężonym moście stronie mazowieckiej udało się zepchnąć prusaków, a straty po obu stronach wyniosły po jednym pieszym. Lewe skrzydło kolejny raz stało się areną ciężkich walk, gdy w wyniku porażki w poprzedniej turze wkroczył na nie Jurand wraz z przybocznymi. W wyniku szarży w pole bitwy uciekł jeden z feudałów, a drugi twardo próbował walczyć z chłopską piechotą. Zginęło kolejnych dwóch chłopów. Jurand i jego przyboczni zostali ostrzelani przez kuszników, co spowodowało śmierć owych przybocznych. Sam Jurand ledwo uszedł z życiem.
Piąta tura bitwy, była ostatnią. Na lewym skrzydle wojska mazowieckie przeszły do natarcia, powodując śmierć ostatnich knechtów, w wyniku haniebnych ciosów w plecy. Samotny Jurand zaszarżował na kuszników lecz w wyniku tej akcji zginął tylko jeden z nich, pozostałym udało się utrzymać swoje pozycje. Prawe skrzydło w wyniku rozkazów Juranda zostaje przeorganizowane. W wyniku ostrzału w plecy zginął ostatni na polu bitwy zakonny feudał. Okrążony Rudolf poniósł śmierć pod koniec tury, a oddziały mające go w zasięgu wzroku musiały wykonać rzut na Morale. Piechota na moście owy Rzut wytrzymała, jednak kusznicy uszli z pola walki, pozostawiając na nim chorążego i ową piechotę. Bitwa zakończyła się w momencie, gdy strona zakonna nie widząc możliwości przebicia przez siły mazowieckie, poddała się.
